Q1，原點回歸 不啟動？

A1：請依序檢查：

伺服模式 P1-01 必須是 1，即 PR 模式才有原點回歸功能，設(shè)定本參數(shù)須重上電才生效！

必須 SERVO ON（伺服使能）且 沒有任何警報（ALARM）發(fā)生！

Q2，原點回歸 該如何觸發(fā)？

A2：觸發(fā) 原點回歸 的方法有：

觸發(fā) DI.SHOM（0x27），給定上升緣即可回原點

寫參數(shù) P5-07 = 0，觸發(fā) PR #0 即可回原點，不論從 面板 或 通訊 都可．

觸發(fā) DI.CTRG（0x08），且DI.POS 0~POS 5 皆為 OFF，也可觸發(fā) PR #0 回原點

自動回原點：設(shè)定 如下圖中 BOOT=1，上電第一次 Servo ON 時 將自動回原點

任意 PR 執(zhí)行跳躍（JUMP）到 PR #0，也會開始回原點

Q3，原點回歸 觸發(fā)后 馬達一直轉(zhuǎn)不停？

A3：原點回歸 通常會先尋找 DI，如果找不到 馬達就會一直轉(zhuǎn)不停！請根據(jù) P5-04.X =?? 來檢查：

X=0，則 DI 1~8 至少要一個選定 0x23（正轉(zhuǎn)極限 PL）且接線正確

X=1，則 DI 1~8 至少要一個選定 0x22（反轉(zhuǎn)極限 NL）且接線正確

X=2,3,6,7，則 DI 1~8 至少要一個選定 0x124（近旁原點 ORGP）且接線正確

Q4，為何需要執(zhí)行 原點回歸？

A4：原點回歸的目的 是將 機械實際的空間位置 與 伺服內(nèi)部的坐標系 產(chǎn)生正確的關(guān)聯(lián)，以利后續(xù)的 運動命令得以正確的執(zhí)行．否則會有撞機的風險！

Q5，什麼是 機械原點？ 什麼是 坐標原點？

A5：機械原點 即為 機械上安裝的 感測器（稱為DOG點）或 馬達Z 信號的位置（如果 P5-04.Y 有指定找Z的話），可讓 原點回歸功能 來偵測，作為機械真實位置的基準．坐標原點 就是 坐標系中 坐標值等于零 的位置．機械原點 與 坐標原點 兩者位置不一定要相同．臺達A2伺服可以用參數(shù) P6-01 來定義 機械原點  的坐標值，也就是與 坐標原點 的偏移值。這對坐標系的建立與微調(diào)很有幫助。 

Q6，原點回歸 為何需要尋找 Ｚ 信號？

A6： 原點回歸 的過程是先尋找 DOG點（可能是 NL/PL/ORGP)，若以此做為 機械原點，其 重現(xiàn)精度 會因感測器的安裝方式，老化，震動或雜訊…等因素而受影響。藉由尋找 編碼器上的 Z相 當作 機械原點，可以讓重現(xiàn)精度更有保障。由于最終的 機械原點 定義在編碼器的 Z，所以感測器 DOG 常稱為 近旁原點，由于 馬達轉(zhuǎn)一圈就會出現(xiàn)一個 Z 信號，所以 DOG 信號不能省略 以免無法分辨哪一個才是正確的 Z．

Q7，原點回歸完成后 如何自動走一段 偏移量(Offset)？

A7：利用 ASDASoft 軟體的 PR編輯 -> 原點設(shè)定，將?圖中 PATH：路徑形式 指定任意一個 PR 號碼，例如 PR#5，當原點回歸完成后 就會自動執(zhí)行此 PR #5，只要將其設(shè)定成 如圖中 絕對定位命令，就能移動到任意指定的坐標位置了！

Q8，機械原點座標 P6-01 設(shè)定為０，原點回歸完成 為何停止的位置不是０？

A8：原點尋找的過程 馬達是有速度的，當遇到 機械原點 時，會將當前的 座標值 改成 P6-01 ，同時開始減速，由于減速需要時間，所以一定會沖過頭．也就是說，停止的時候 位置已經(jīng)不在 機械原點 上了，顯示的 座標值 自然會偏離 P6-01 一點，這是正?，F(xiàn)象，由于 坐標系已經(jīng)正確的連結(jié)到機械的位置，所以對后續(xù)的定位精度是沒有影響的！